Могу ли я прописать совершеннолетнюю дочь с мужем и внуком?

Законными представителями несовершеннолетнего ребенка являются его родители или один из родителей с согласия другого родителя. Поэтому от имени несовершеннолетнего собственника квартиры будут выступать родители.

Семейный кодекс Российской Федерации, статья 64 «Права и обязанности родителей по защите прав и интересов детей» устанавливают следующее положение: 

1. Защита прав и интересов детей возлагается на их родителей.
Родители являются законными представителями своих детей и выступают в защиту их прав и интересов в отношениях с любыми физическими и юридическими лицами, в том числе в судах, без специальных полномочий.